Hace poco llego la inquiedtud de desarrollar un prototipo de robot (vehiculo autonomo) que siguiera una fuente de luz, usando simplemente componentes basicos de electronica analogica y con un chasis o base formada por dos motores, derecho e izquierdo, y una rueda trasera sin traccion, lo que le dara movilidad en todos los sentidos al vehiculo.
Siguiendo el esquema basico de un robot, nuestro carrito debe estar dotado de:
sensores —> cerebro —-> actuadores.
Como sensores se utilizaran 2 Resistencias Dependientes de la Luz (LDR) para captar la luz de cada lado de el movil, el cerebro estara formado por 2 transistores BC547 en conjunto con un circuito integrado L293D para el control de los dos motores DC a usar como actuadores de nuestro movil. Los motores se acoplan a las ruedas por medio se sendas cajas reductoras de velocidad, formadas por engranes y piñones.
El diagrama del circuito de control del movil se muestra en la figura siguiente, el funcionamiento de este circuito es simple y tratare de describirlo a continuacion.
Diagrama Electronico de Control del SigueLuz
Como se observa del diagrama , el circuito es simple y de bajo costo, los LDR son los encargados de captar la luz de una fuente, al ‘ver’ una fuente de luz el LDR cambia su resistencia ( existe una relacion inversamente proporcional entre la intesidad de luz captada y el valor de la resistencia entre terminales del LDR). Entonces cuando se ilumina el LDR aumenta voltaje del divisor formado por el LDR y el POT, este voltaje excita la base del transistor llevandolo a saturacion, circula corriente entre C-E y hay una caida de voltaje en la resistencia de emisor, esto hace que se presente un voltaje en el PIN ENABLE del L293d que hace mover el motor. El mismo principio de funcionamiento es valido para ambos LDR, por lo tanto se debera conectar el LDR izquierdo controlando el motor derecho y el LDR derecho controlando el motor izquierdo, esto para lograr el giro hacia la fuente de luz. Como se puede ver en el diagrama electronico, el POT forma un divisor de voltaje con el LDR, este POT se encarga se regular la sensibilidad del novil, es decir se debe ajustar a gusto para obtener el minimo valor de intensidad de luz con la que se movera el carrito.
El circuito integrado L293D se utiliza para manejar las correintes necesacias pra la activacion de los motores DC, la conexion de este IC es la que recomienda el fabricante para el manejo de dos motores DC, hacia adelante y detener. Es de hacer notar que este IC tambien posee entradas para el manejo de reversa de cada motor, pero en esta aplicacion no se usan.
El prototipo del movil fue ensamblado en BreadBoard y se alimenta con 4 baterias AA recargables, las LDR se deben orientar de tal forma que cada una este orientada hacia cada lado del movil.
Los resultados obtenidos fueron satisfactorios XD … el movil fue capaz de seguir una fuente de luz y detenerse en ausencia de esta. (ver videos adjuntos al final del ariculo). Como se observa el movil se mueve hacia la luz a una velocidad relativamente normal, es la velocidad de los motores + engranes. Esta velocidad no pude ser modificada por el circuito de control, en futuros proyectos se incluira en el control un MICROcontrolador, con lo cual sera posible el control de la velocidad como de mas caracteristicas del movil.
A continuacion se muestra el listado de componentes usados, los cuales son pocos y faciles de encontrar. Si ud. esta interesado en adquirir algunos de los componentes de este u otro proyecto aqui presentados, se puede poner en contacto con IngenieriaNacional (polancco@yahoo.com o otonielflores@gmail.com) .
- 2 Resistores dependientes de luz. LDR
- 2 Resistores variables de 10k
- 2 Transistores BC547
- 2 Resistores 100k
- 1 IC L293D
- 2 Motores DC 5V + Engranes reductores
- 4 baterias AA
- Rueda delantera sin traccion. (Rueda Loca)
- Breadboard
- alambre
Espero sus comentarios e ideas. ¡ Let Your Geek Shine ¡
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Como primer circuito con los microcontroladores AVR, se presenta en esta ocasion un termometro basado en el ATmega48 de ATMEL. Este uC posee 4Kb de Flash, un oscilador inteno de hasta 10Mhz, 6 ADCs, 23 pines I/O y mas.
termometro es el ATmega48 que lee la salida analoga de un sensor de temperatura, esta lectura es procesada y desplegada en los displays (XXC) , ademas el uC detecta si la temperatura sensada es mayor a un valor preestablecido activando una salida digital y haciendo sonar un Beep en un buzzer. El circuito funciona con 5Vdc con un consumo alrededor de los 400mA, los que bien pueden conseguirse por medio de una bateria de 9v y un regulador 78l05.
grado Celsius, osea, para una temperatura de 30ºC la salida del sensor entrega un voltaje de 300mVdc. Es esta salida la que se conecta a la entrada de un canal ADC del ATmega48, el cual se programa para tomar la lectura en milivoltios y transformarla a su representacion digital y mostrar la temperatura en tres display (decenas-unidades-letra); ademas el programa activa una alarma (led y buzzer) cuando la
temperatura sobrepasa un limite previamente establecido. El desempeño del circuito ha resultado satisfactorio, la temperatura mostrara es la correcta y activa el aviso (beep beep beep) al momento de aumentar sobre el limite. Ver video al final de la nota.
