ROBOT SigueLuz @ELCA


Hace poco llego la inquiedtud de desarrollar un prototipo de robot (vehiculo autonomo) que siguiera una fuente de luz, usando simplemente componentes basicos

de electronica analogica y con un chasis o base formada por dos motores, derecho e izquierdo, y una rueda trasera sin traccion, lo que le dara movilidad en todos los sentidos al vehiculo.

 

 

Siguiendo el esquema basico de un robot, nuestro carrito debe estar dotado de:

sensores —> cerebro —-> actuadores.

Motores, Engranes y Rueda delantera.

Como sensores se utilizaran 2 Resistencias Dependientes de la Luz (LDR) para captar la luz de cada lado de el movil, el cerebro estara formado por 2 transistores BC547 en conjunto con un circuito integrado L293D  para el control de los dos motores DC  a usar como actuadores de nuestro movil. Los motores se acoplan a las ruedas por medio se sendas cajas reductoras de velocidad, formadas por engranes y piñones.

El diagrama del circuito de control del movil se muestra en la figura siguiente, el funcionamiento de este circuito es simple  y tratare de describirlo a continuacion.

SIGUE_LUZ_Q_L293

Diagrama Electronico de Control del SigueLuz

Como se observa del diagrama , el circuito es simple y de bajo costo, los LDR son los encargados de captar la luz de una fuente, al ‘ver’ una fuente de luz el LDR cambia su resistencia ( existe una relacion inversamente proporcional entre la intesidad de luz captada y el valor de la resistencia entre terminales del LDR).  Entonces cuando se ilumina el LDR  aumenta voltaje del divisor formado por el LDR y el POT, este voltaje excita la base del transistor llevandolo  a saturacion, circula corriente entre C-E y hay una caida de voltaje en la resistencia de emisor, esto hace que se presente un voltaje en el PIN ENABLE del L293d que hace mover el motor. El mismo principio de funcionamiento es valido para ambos LDR, por lo tanto se debera conectar el LDR izquierdo controlando el motor derecho y el LDR derecho controlando el motor izquierdo, esto para lograr el giro hacia la fuente de luz. Como se puede ver en el diagrama electronico, el POT forma un divisor de voltaje con el LDR, este POT se encarga se regular la sensibilidad del novil, es decir se debe ajustar a gusto para obtener el minimo valor de intensidad de luz con la que se movera el carrito.

IMAG0134IMAG0123

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

El circuito integrado L293D se utiliza para manejar las correintes necesacias pra la activacion de los motores DC, la conexion de este IC es la que recomienda el fabricante para el manejo de dos motores  DC,  hacia adelante y detener. Es de hacer notar que este IC tambien posee entradas para el manejo de reversa de cada motor, pero en esta aplicacion no se usan.

El prototipo del movil fue ensamblado en BreadBoard y se alimenta con 4 baterias AA recargables, las LDR se deben orientar de tal forma que cada una este orientada hacia cada lado del movil.

IMAG0109IMAG0117

 


 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Los resultados obtenidos fueron satisfactorios😄 … el movil fue capaz de seguir una fuente de luz y detenerse en ausencia de esta. (ver videos adjuntos al final del ariculo). Como se observa el movil se mueve hacia la luz a una velocidad relativamente normal, es la velocidad de los motores + engranes. Esta velocidad no pude ser modificada por el circuito de control, en futuros proyectos se incluira en el control un MICROcontrolador, con lo cual sera posible el control de la velocidad como de mas caracteristicas del movil.

A continuacion se muestra el listado de componentes usados, los cuales son pocos y faciles de encontrar. Si ud. esta interesado en adquirir algunos de los componentes de este u otro proyecto aqui presentados, se puede poner en contacto con IngenieriaNacional (polancco@yahoo.com o otonielflores@gmail.com) .

  • 2 Resistores dependientes de luz. LDR
  • 2 Resistores variables de 10k
  • 2 Transistores BC547
  • 2 Resistores 100k
  • 1 IC L293D
  • 2 Motores DC 5V + Engranes reductores
  • 4 baterias AA
  • Rueda delantera sin traccion. (Rueda Loca)
  • Breadboard
  • alambre

IMAG0118 IMAG0126

 

 

 

 

Espero sus comentarios e ideas. ¡ Let Your Geek Shine ¡

 

 

 

 

29 comentarios

  1. me gusto mucho ese proyecto

  2. esta muy chevere tu robot lo estoy ahceindo para un proyecto de electronica en la universidad y quisiera averriguar como acomodo las ressitencias variables al protoboard ya donde irian conectados gracias

    • Gracias por tu comentario.
      aprecio que lo estes realizando, las resistencias variables son para regular la sensibilidad a la luz del movil, puedes conseguir de las pequenas tipo trimpot para poner en protoboard.

      saludos¡

  3. ey gracias por la ayuda pero que pena q te moleste tanto pero es que mi profesor de elctronica basica dice q si le pudo añadir otra funcion de casualidad sabes si puedo tambn hacerlo seguidor de linea gracias

    • Hola Nicolas.
      Pues fijate que si, puedes hacer un seguidor de lineas con electronica basica, pero deberas modificar la etapa de los sensores, es decir en lugar de ser LDRs deberan ser sensores de tipo Optico Reflectivo como los CNY70 o RPR220, y es la salida del fototransistor de estos que tendran que alimentase a la base de los transistores BC547.
      Te recomiendo visitar el enlace:
      http://www.tecnosalva.com/robot-seguidor-l%C3%ADnea

      saludos

  4. oye y sabras de casualidad como combinar lso dos circuitos para q hagan las dos funciones, siga la luz y la linea gracias estare muy estim adisimo si me ayudas gracias

  5. tu movil esta muy bueno lo unico que queria si puedes ayudarme es como montarlo en la protoboard podrias publicar una foto mas nitida de la protoboard

  6. EE PPDRIAS PONER TODA LA LISTA DE LOS COMPONENTES POR FA TELO AGRADECERIA MUCHO

    GRACIAS

    • la lista de componentes es la siguiente:

      2 LDRs ( resistencias dependientes de luz) de tamaño mediano.
      2 resistencias variables miniatura de 10k cada una.
      2 transistores BC547
      2 resistores de 100k x 1/4 watt
      4 baterias AA, de preferencia recargables.
      2 motores DC miniatura
      1 IC l293d
      Switch miniatura

  7. oye que buen proyecto una pregunta me podrias los motores de cuanto son y que s loq va a delante de la bateria que son como dos tubos iguales y blancos gracias

  8. oye q pena me podrias decir q son los dos tuvos blancos que estan delante de las baterias y de que potencia son los motores

  9. oye gracias, pero se pueden usar otros motores doferentes; y algo de los circuitos nescesita programacion

  10. EY AMIGO EL IC l293d NESCESITA PROGRAMACION?
    Y POR QUE EN LAS IMAGENES QUE TIENES SE VEN MAS RESISTENCIAS QUE EN EL DIAGRAMA.
    EL DIAGRAMA ESTA BIEN PORFAVOR SACAME DE DUDAS

    • Hola MAteo.
      El circuito L293 no necesita programacion, es un buffer de corriente.
      El diagrama es el correcto es el que se ha ensamblado, recuerda el simbolo de LDR parece una resistencia, ademas en las imagenes esta tal cual el digrama,

  11. Hola, buen proyecto compañero, me podrías ayudar en la parte del circuito integrado L293D para hacer que los motores den reversa cuando choque con algún objeto necesito conectar las salidas 1a, 2a al motor izquierdo y la salidas 3a, 4a, al motor derecho?

    • Hola Josue…gracias por tu comentario…
      ..efectivamente, debes conectar, controlar, al uC las entradas del L293d 1a, 2a, 3a y 4a para controlar la direccion de giro….las salidad Y debes dejarlas siempre a los motores.
      Te sugiero veas

      la tabla de abajo te da como exitar las entradas para el giro deseado.

  12. HOLA MI PREGUNTA ES QUE EL COMPONENTE AZUL CILINDRICO QUE SE APRECIA DE LADO DEL CONECTOR DEL MOTOR GRACIAS Y DE QUE CAPACIDAD ES??? Y LAS TERMINALES 8 Y 16 A DONDE VAN CONECTADAS ES QUE YO SEPA TODO SE DEBE ESTAR CONECTADO GRACIAS POR RESPUESTA ESPERO

    • Hola Aldo , gracias por tu comentario…
      Efectivamente el Pin 16 y 8 del L293 debe conectarse a Vcc.
      El componente azul , es un Coapacitor electrolitico…se puso en paralelo a la fuente para brindarle estabilidad de corriente a los motores en el arranque…el valor puede ser entre 10uF a 100uf / 16V o mas.

      Espero q esto te ayude….y si lo montas me gustaria q compartieras una foto de tu montaje para publicarla.
      saludos.

  13. hola . una pregunta :
    ¿ donde va conectado el protoboard?

  14. saludos gracias x este gran aporte. estoy realizandolo como proyecto pa la U con unos cambios que pidio mi profesor. mi pregunta es con respecto a los capacitores electroliticos como mismo van conectados en paralelo a que??? o a que pines!!!! ahhh y me daria algun problema si utilizo motores que funcionen con 6V dc???? gracias de ante mano

    • ….solo se utiliza un electrolitico de 10uf/16v en paralelo con las bateria…se puede apreciar en el montaje, cap azul.
      ..los demas capacitores son ceramicos, sin polaridad, estan en paralelo con cada motor.
      ….los motores pueden ser de 6v, lo que sucedera es que las baterrias no duraran mucho.

      saludos.

  15. Hola gracias por publicar el proyecto, lo arme ya que estoy realizando uno parecido pero solo usando comparadores y me parecio interesante usar el CI L293D, pero realmente no giran los motores, estoy usando transistores 2N3904 que son de proposito general(en sustitucion de los BC547).

    Cuando alimento el L293D disminuye 2V el voltaje en Vcc y por mas que lo aumento no sube mas de 4V, no se si esto este afectando, el pin 8 y el 16 del CI los conecto a Vcc 6V que lo entrega un AC-DC Adaptor, ¿deberian tener diferente alimentacion, para resolver esta situacion?

    Por responder a mi inquietud, anticipo mi agradecimiento……

    • Cristian:

      Me parece bien, el circuito es modificable.

      Con respecto al L283d, por tu descripcion de la falla, bajon de voltaje……mi primer diagnosticco seria, que revisaras tu fuente(adaptador) , es decir debes utilizar un fuente con mayor capacidad de corriente, de >1 amp…..cuando los motores arrancan demandan de la fuente un pico transitorio de alta coirriente y la fuente debe ser capaz de proveerlo, sino sucede que el voltaje disminuye.

      Gracias por tu comentario.

  16. Hola.. me interesa mucho este proyecto y deseo llevarlo a cabo para un trabajo de la universidad.. no soy muy experta en este tema y por eso tengo una pregunta.. el motorreductor que usas se puede reemplazar por otro componente o necesariamente debe llevarlo el circuito? muchas gracias

    • HOla, gracias por tu comentario.

      Por motoreductor te refieres a los engranes y piñones que hacen de transmisores y reductores entre los motores…..pues estos son necesarios si se usan motores DC , ya que adaptan la velocidad y el par de salida.
      Pero si los puedes remplazar por motores DC con engranes incluidos o motores DC de alto par (fuerza). y directamente adaptar el eje del motor a la rueda.
      Pues basicamente a la salida del L293 se debe conectar motores DC. tu haz pruebas conectando otro tipo de motores y verifica como te funcionan.

      Saludos

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