Proyecto: PICbot v1 / Robot Móvil Evita Obstáculos / Robot con PIC

PICbotv1 es un Robot Movil que circula por su alrededor, cuando detecta un ostaculo a 20 cm de frente, se detiene y cruza a un lado, evitando el obstáculo.

Es un pequeño robot móvil basado en … microcontrolador PIC16f872 programado usando el IDE Microcode con compilador PICBASIC, la parte mecánica esta basada en un chassis redondo de 5 pulgadas, fabricado de acrilico.

Como actuadores se han usado dos motores DC acoplados a engranes que sirven para brindar fuerza a la traccion, la planta motriz se dispone en forma diferencial.

Como sensor para conocer la distancia se utiliza un sensor digital ultrasonico, el HC-SR04, es un sensor digital de cuatro terminales, aquí enlaces descriptivos del sensor: 1 y 2 .

Listado de materiales completo:

  • 1 – microcontrolador PIC16f872
  • 1 – sensor HC-SR04
  • 6 – leds , varios colores
  • 6 – resitores 330 ohms
  • 1 – buffer L293D
  • 1- mini Buzzer
  • 1 – kit de motores DC Tamiya 70097, ver enlace , otro enlace
  • 1 – par de llantas , enlace
  • 1 – ball caster, rodamiento, rueda loca, pivote o balero. enlace
  • 1 – chassis de acrilico, enlace
la parte mecanica con los componentes descritos queda asi:
El esquema del circuito electronico de control de PICbot se muestra en la imagen siguiente, click en la imagen para ampliar. El led 9 y 10 , deben conectarse a PB2 y PB5 respectivamente.
eseuam electronico del picbot1
Como se observa el circuito no es complicado, los leds son para dar un efecto visual.
Se creo un circuito impreso para el esquema:
El microcontrolador pic16f872 se programa usando una interface via puero serie JDM, con el IDE Microcode en lenguaje Basic.
El listado del programa se puede consultar aquí:  descargar archivo.
Para obtener el archivo HEX directo a programar el PIC: archivo_hex.
El ensamble final fue satisfactorio, como se puede observar en el video.
Esperamos sus fotos de ensambles propìos.
_+.+_
****otoniel.flores@mail.utec.edu.sv*****

34 comentarios

  1. hola Otoniel te saluda Francisco, el chero de “peluca” Ernerto Valdez tu compañero de la U, quisiera saber que tipo de quimico estas usando para quemar la PCB en las fotografias.

    • Hey Chico , que tal.

      La impresion se hace en papel fotografico con una impresora laser.
      para el quemado Se usa el percloruro de hierro, lo venden en Josnab, Casa Rivas, electronica japonesa, etc.

      Saludos. cualquierdo duda. aqui estoy.

      • Hey entonces esas burbujas son del jabon para quitar el papel…

        yo pense que era otro tipo de quimico.

        te cuento que estoy montando una tienda virtual para vender entrenadores y otros productos electronicos dale una miradita y me cuentas que piensas.

        aun no he echo propaganda porque estoy esperando otros productos como kit´s de robot y otros accesorios.

        http://www.elekronic.com

        si tienes proyectos te los puedo promover en la pagina, si te interesa.

  2. yo soy de peru… y lamentable no encuentro ese modelo de pic… con q otro modelo lo puedo reemplazar…

  3. hola podrias tomar una foto de la placa ya armada paa ver con claridad como va conectado todo?

  4. hola pero la placa de la parte de abajo como quedo al final?

    • Hola
      Pues ese es tu trabajo como estudiante, diseñar el circuito impreso.
      Recordemos que este es un blog educativo y uno de sus objetivos es generar el trabajo y diseño en el estudiante. es por eso que no se brinda todo.

      Saludos

  5. a ok esta bien oye disculpa el buzzer es activo o pasivo?

  6. Hola que tal disculpa en el diagrama no se encuentran conectados Led9 y Led10 me podrías indicar a donde van y también quería saber si es lo mismo poner una resistencia detrás del LED o delante del LED es lo mismo?

    • Hola, grcias por tu comentario.

      en efecto, el led 9 y 10 , no se indica la coneccion,
      pero un vistazo al listado, nos muestra que deben ir al
      PB2 y PB5.

      Y si, se pede poner la res. antes o despues del led, siempre en serie

      Saludos

  7. ok muy bien pero aun me queda duda no se donde estan las salidas PB2 y PB5 son las salidas del micro que dice RB5 y RB2???

  8. El circuito a cuantos voltios es que se conecta??

  9. En el circuito solo se deven comprar los componentes y hacer el cirucito no nesesita algun tipo de programacion??

    • Saludos.

      NO, se debe programar le microntrolador PIC para que cumpla la funcion de cerebro del sistema.

      Gracias por tu comentario.

  10. saludos, buen proyecto

    una duda que se me pone en mente, la placa sobre la que esta montada el pic, es la placa entrenadora o usas la placa entrenadora para configurar el pic y luego lo pasas a la placa del robot

    gracias

    • BUeno, el pic esta montado sobre un PCB diseñado para la funcion del reobot.
      No se ha usado ninguna placa entrenadora, solo un programador JDm para transferirir el HEX.

      Saludos

      • amm ok, y el programador jdm es diseñado manualmente o adquirido comercialmente??

  11. por cierto en la placa e visto que hay tres “cajetillas” de color verde como con una especie de tornillos, eso que es y que funcion desarrolla???

    gracias

  12. Hola disculpa ya eh comprado todo el material lo arme en la protoboard, programe el PIC y energice el circuito, pero al parecer creo que esta mal la programación (ya eh checado el circuito muchas veces así que no creo que sea que lo este conectando mal) cuando se inicia empieza a cargar pero nunca arrancan los motores, solamente funcionan las luces y no todas (también ya cheque los motores y funcionan correctamente) no se si me podrías ayudar ya que es un proyecto que voy a entregar y la verdad no tengo mucho tiempo
    Te agradeceria que me ayudaras por favor

    • Hola.

      Me parece xtraño ya que ha sido ensamblado con exito por otros.
      Pero bien, algunas cosas a revisar:
      -.compilaste el codigo basic usando el microcode? para el pic16f872? o usaste el hex?
      .-Has usando un sensor HC.sr04?i
      -.Puedes subir un video de tu montaje y funcionamiento actual?

      saludos

      • Use directamente el archivo hex para programarlo, no no eh usado el sensor hcsr04, y te dejo el link del video, solamente no conecte los led’s 9 y 10 por que igual no se energizaban asi como los motores

  13. Hola este… kisiera saber este donde puedo conseguir el kit de motores y el sensor….
    es que la verdad no los encuentro

  14. a se me olvidaba el orden de los leds ya en la placa solo para … que pueda ordenarlos y que se vea
    ese efecto de la flecha…
    Gracias

  15. excelente proyecto…solo una pregunta…en ke tamaño kedo tu placa??

  16. ola lo que pasa es que para el colegio tengo que hacer un proyecto y pienso hacer el de esta pagina. me podrías hacer el favor de enviarme el programa

    • Hola.
      Que bien por tu interes en el proyecto.
      Si lees bien el post, veras que alli dice donde y como obtener el prorama.

      “El listado del programa se puede consultar aquí: descargar archivo.
      Para obtener el archivo HEX directo a programar el PIC: archivo_hex.”

      Saludos

  17. gracias

  18. ola que pena por molestarte tanto pero me gustaría saber si para programar el microcontrolador puedo usar MPLAB
    y también estoy interesada de saber como es el diagrama de bloques y de flujo la verdad es que no se como hacerlo

  19. y otra cosa el mini buzzer para que es

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